一.使用 MoveIt Setup Assistant 创建机械臂模型

1. 准备机械臂 URDF 模型
2. 启动 MoveIt Setup Assistant
3. 1 ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py
4. 2 ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
   导出生成的配置包，比如 my_arm_moveit_config
   
5. 编译配置包
   colcon build –packages-select my_arm_moveit_config
   source install/setup.bash
   
   

二.启动仿真环境验证算法

1. 启动 RViz + MoveIt 环境
   ros2 launch my_arm_moveit_config demo.launch.py
   
2. 编写 Python 控制脚本（MoveGroupInterface）